（一）三轴直角坐标2D视觉检测跟踪分拣应用架构:
1、应用开发平台及控制系统：智能装备及工业机器人控制系统开发平台Codesys/TwinCat;2G/4核/Arm64运动控制器；2G/4核/PC运动控制器。
2、2D视觉检测系统：2D视觉技术是指通过摄像头或其他2D传感器采集的图像信息，通过对2D图像进行处理和分析来获取目标的信息，常用的算法包括边缘检测、特征提取、模式识别等；2D视觉技术在许多领域都有广泛的应用，包括缺失/存在检测、条形码和光学字符识别、基于边缘检测的几何分析等，它特别适用于自动化和产品质量控制过程，能够处理零件的位置、尺寸和方向，以及进行动态适应测量；
3、三轴直角坐标机械手：直角坐标机器人 (英文名:cartesian robot )，大型的直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人(英文名:gantry robot)是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度成空间直角关系的、多用途的操作机构；其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。作为一种低成本、系统结构简单的自动化方案，直角坐标机器可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值；针对不同的应用场合以及对精度、速度的要求可以选择不同的传动方式；根据特定的工艺要求为末端工作头选择不同的夹持设备(夹具、爪手、安装架等)，从而使之能满足于不同领域、不同工况的应用要求。其应用优势是灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同；高可靠性、高速度、高精度；可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
4、物料输送机构：伺服驱动传送带/伺服驱动定位转盘
5、其他拾放工装器具：气动吸盘/气动夹具
（二）2D视觉检测跟踪分拣系统主要优势:
1、系统将人工智能、计算机视觉技术、机器人控制技术、智能抓取技术等集于一体，通过视觉识别、定位、分类，引导机器人完成对无序物件的抓取和分拣。
2、可对农产品、化妆品、医药卫生产品等进行识别、定位、抓取和分类，可稳定区分不同形状、大小、包装，对多种物品分类抓取分拣。
3、实时视觉系统，识别速度高、动作精准稳定、在准确识别并稳定抓取物品实现对不同类别物品快速分类
